• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    Ein Fahrzeug-Navigationssystem sucht eine Route von einem Startpunkt zu einem Bestimmungsort und sieht eine Führung entlang der Route vor. Das Fahrzeug-Navigationssystem enthält einen Dreigabel-Führungsabschnitt (8), der die Berücksichtigung von zwei aufeinander folgenden Gabelführungsknoten aus in einem Führungsknoten-Speicherabschnitt (7) gespeicherten Führungsknoten als eines einzelnen Dreigabel-Führungsknotens bestimmt, und der eine Führungsrichtung, die als Dreigabelführung vorzusehen ist, bestimmt. Der Dreigabel-Führungsabschnitt sieht die Dreigabelführung an dem einzelnen Dreigabel-Führungsknoten über einen Führungsabschnitt (12) vor. Das Fahrzeug-Navigationssystem kann eine Führung vorsehen, bei der einem Fahrer der Fahrweg verständlicher angezeigt wird, wenn zwei aufeinander folgende Gabelkreuzungen in kurzem Abstand vorhanden sind.
    公开号:DE102004004485A1
    申请号:DE200410004485
    申请日:2004-01-26
    公开日:2004-09-02
    发明作者:Takashi Irie
    申请人:Mitsubishi Electric Corp；
    IPC主号:G09B29-00
    专利说明:
    [0001] Die vorliegende Erfindung beziehtsich auf ein Fahrzeug-Navigationssystem, das einem Fahrer eine zubefahrende Route verständlicherzeigt, währender fährt.
    [0002] Ein Fahrzeug-Navigationssystem lieferteinem Fahrer eine Führungfür dieFahrtrichtung durch Sprache oder Anzeige, wenn sich das Fahrzeugeiner Kreuzung nähert.Jedoch könnenbeispielsweise zwei in kurzem Abstand aufeinander folgende gabelförmige Kreuzungendie Führungverwirrend machen, wodurch die Wahrscheinlichkeit besteht, dass derFahrer fehlgeleitet wird.
    [0003] Um eine derartige verwirrende Führung zu vermeiden,schlägtz.B. die folgende relevante Druckschrift 1 ein Fahrzeug-Navigationssystemvor, das eine leichter verständlicheFührungliefert. Es wähltalle Knoten, an denen Verbindungen mit einem Attribut, das als Intra-Kreuzungsverbindungbezeichnet wird, zusammentreffen, aus den in Kartendaten dargestelltenFührungsknotenaus und integriert sie, um eine Führung zu erhalten, die dieseKreuzungen als eine einzige Kreuzung berücksichtigt.
    [0004] Relevante Druckschrift 1: JapanischePatentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 11-21674/1999, Seiten 1–9.
    [0005] Wie vorstehend beschrieben ist, gibtes ein derartiges herkömmlichesNavigationssystem das alle Knoten sammelt, an denen die Verbindungenmit dem als Intra-Kreuzungsverbindungenbezeichneten Attribut zusammentreffen, und das eine Führung erhält, diedie mehreren Kreuzungen als eine einzelne Kreuzung betrachtet. Indiesem Fall ist hinsichtlich der Straßendaten, bei denen die Verbindungennicht das Attribut der Intra-Kreuzungsverbindunghaben, die vorgenannte Technik nicht anwendbar. Als eine Folge kannin einem derartigen Fall, wenn zwei in kurzem Abstand aufeinanderfolgende gegabelte Kreuzungen auftreten, der Fahrer die Führung falsch verstehen,wodurch das Problem der fehlerhaften Führung in der Fahrtrichtungauftritt.
    [0006] Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, umdas vorgenannten Problem zu lösen.Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeug-Navigationssystemzu schaffen, das in der Lage ist, eine Führung zu geben, durch die einem Fahrerder Weg verständlichergezeigt wird in einem solchen Fall, in welchem zwei aufeinanderfolgende gegabelte Kreuzungen in kurzem Abstand erscheinen.
    [0007] Das Fahrzeug-Navigationssystem gemäß der vorliegenden Erfindungenthälteinen Dreigabel-Führungsabschnitt,der eine Entscheidung der Berücksichtigungvon zwei aufeinander folgenden Gabelführungsknoten aus Führungsknoten,die in einem Führungsknoten-Speicherabschnittgespeichert sind, als einen einzelnen Dreigabel-Führungsknoten durchführt undeine Entscheidung übereine Führungsrichtungdurchführt,die als Dreigabelführung vorgesehenist. Der Dreigabel-Führungsabschnitt siehtdie Dreigabelführungan dem einzelnen Dreigabel-Führungsknoten über einenFührungsabschnitt vor.Das Fahrzeug-Navigationssystem kann eine Führung vorsehen, die dem Fahrerden Fahrtweg verständlichzeigt, wenn zwei aufeinander folgende Gabelkreuzungen in kurzemAbstand vorhanden sind.
    [0008] Die Erfindung wird im Folgenden anhandeines in der Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Eszeigen:
    [0009] 1 einBlockschaltbild einer funktionellen Konfiguration eines Ausführungsbeispiels1 des Fahrzeug-Navigationssystems nach der vorliegenden Erfindung;
    [0010] 2 einBlockschaltbild, das eine Hardwarekonfiguration des Ausführungsbeispiels1 des Fahrzeug-Navigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindungwiedergibt;
    [0011] 3 einFlussdiagramm, das einen Vorgang der Durchführung einer Entscheidung, obeine Dreigabelführungdurch einen Dreigabel-Führungsabschnittbei dem Ausführungsbeispiel1 des Fahrzeug-Navigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindungdurchgeführtwird, illustriert;
    [0012] 4 einFlussdiagramm, das einen Vorgang der Durchführung einer Entscheidung über eine Führungsrichtungdurch den Dreigabel-Führungsabschnittbei dem Ausführungsbeispiel1 des Fahrzeug-Navigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindungillustriert;
    [0013] 5 einDiagramm, das eine Entscheidungsverarbeitung eines Dreigabel-Führungsknotensbei dem Fahrzeug-Navigationssystem nach dem Ausführungsbeispiel 1 gemäß der vorliegenden Erfindungillustriert;
    [0014] 6 einDiagramm, das eine Führungsrichtungs-Entscheidungsverarbeitungan einem Dreigabel-Führungsknotenin dem Fahrzeug-Navigationssystemnach dem Ausführungsbeispiel1 gemäß der vorliegendenErfindung illustriert;
    [0015] 7 einDiagramm, das eine andere Führungsrichtungs-Entscheidungsverarbeitungan dem Dreigabel-Führungsknotenin dem Fahrzeug-Navigationssystemnach dem Ausführungsbeispiel1 gemäß der vorliegendenErfindung illustriert;
    [0016] 8 einDiagramm, das Beispiele fürdie Anzeige der Dreigabelführungbei dem Ausführungsbeispiel1 des Fahrzeug-Navigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindungillustriert;
    [0017] 9 einDiagramm, das eine Wirkung der Dreigabelführung bei dem Ausführungsbeispiel1 des Fahrzeug-Navigationssystems gemäß der vor liegenden Erfindungillustriert; und
    [0018] 10 einDiagramm, das eine andere Wirkung der Dreigabelführung bei dem Ausführungsbeispiel1 des Fahrzeug-Navigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindungillustriert.
    [0019] 1 istein Blockschaltbild, das eine funktionelle Konfiguration eines Ausführungsbeispiels1 des Fahrzeug-Navigationssystems nach der vorliegenden Erfindungzeigt.
    [0020] In 1 sindum einen Steuerabschnitt 1 herum vorgesehen: ein Karteninformations-Speicherabschnitt 2;ein Erfassungsabschnitt 3 für die gegenwärtige Position;ein Routensuchabschnitt 4; ein Routenspeicherabschnitt 5;ein Führungsknoten-Extraktionsabschnitt 6;ein Führungsknoten-Speicherabschnitt 7;ein Dreigabel-Führungsabschnitt 8;ein Führungsabschnitt 12 enthaltendeinen Sprachnachricht-Erzeugungsabschnitt 9, einen Sprachausgabeabschnitt 10 undeinen Anzeigeabschnitt 11; und einen Operationsabschnitt 13.
    [0021] Der Steuerabschnitt 1 führt eineVerschiedenheit von Berechnungen durch und steuert das gesamte Systemin dem Fahrzeug-Navigationssystem.
    [0022] Der Karteninformations-Speicherabschnitt 2 speichertdigitale Kartendaten wie Verbindungsdaten und Knotendaten.
    [0023] Der Erfassungsabschnitt 3 für die gegenwärtige Positionerfasst die gegenwärtigePosition des das Navigationssystem befördernden Fahrzeugs.
    [0024] Der Routensuchabschnitt 4 bestimmteine Route zwischen zwei Punkten von einer gegenwärtigen Positionzu einem Bestimmungsort auf der Grundlage der in dem Karteninformations-Speicherabschnitt 2 gespeichertenKartendaten.
    [0025] Der Routenspeicherabschnitt 5 speichertdie von dem Routensuchabschnitt 4 bestimmte Route.
    [0026] Der Führungsknoten-Extraktionsabschnitt 6 ziehtPositionen, die eine Führungauf einer in dem Routenspeicherabschnitt 5 gespeichertenRoute erfordern, heraus.
    [0027] Der Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 speichertdie Informationen übervon dem Führungsknoten-Extraktionsabschnitt 6 herausgezogeneFührungsknoten.
    [0028] Hinsichtlich der in dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeichertenFührungsknotenführt derDreigabel-Führungsabschnitt 8 eine Entscheidungdurch, ob sie eine Dreigabelführung benötigen, undbestimmt die Führungsrichtung,wenn die Dreigabelführungerforderlich ist.
    [0029] Der Sprachnachricht-Erzeugungsabschnitt 9 enthält einenSprachinformations-Speicherabschnitt, der Wörter und Sätze, die zum Erzeugen von Sprachführungsnachrichtenerforderlich sind, als Sprachwellendaten speichert, und er erzeugtSprachführungsnachrichtendurch Auswählenund Kombinieren der Sprachwellendaten entsprechend den Wörtern undSätzen,die Führungsnachrichtenbei der Sprachführungbilden.
    [0030] Der Sprachausgabeabschnitt 10 lieferteinem Benutzer die Führungsnachricht,die von dem Sprachnachricht-Erzeugungsabschnitt 9 erzeugt wurde.
    [0031] Der Anzeigeabschnitt 11 stelltdie in dem Karteninformations-Speicherabschnitt 2 gespeicherteKarte, die von dem Routenspeicherabschnitt 5 gespeicherteRoute und eine vergrößerte Karteum den Führungsknotenherum, wenn sich das Fahrzeug den in dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeichertenFührungsknotennähert,dar.
    [0032] Der Operationsabschnitt 13 enthält Schalter für den Benutzer(Fahrer), um Daten wie einen Bestimmungsort einzugeben, und verwaltetdie von den Schaltern gelieferten Daten.
    [0033] 2 istein Blockschaltbild, das eine Hardware-Konfiguration zeigt, um die Funktionder Konfiguration nach 1 zuerzielen.
    [0034] In 2 enthält das Navigationssystemum eine Steuereinheit 21 herum: eine Karteninformations-Speichereinheit 22,einen GPS(globales Positionierungssystem)-Empfänger 23, einen Richtungssensor 24,einen Abstandssensor 25, eine Routen/Führungsknoten-Speichereinheit 26,eine Sprachausgabeeinheit 27, eine Anzeigeeinheit 28 undeine Eingabeeinheit 29.
    [0035] Die Steuereinheit 21, diedem Steuerabschnitt 1 in 1 entspricht,führt dieSteuerung des gesamten Navigationssystems und verschiedene Berechnungendurch.
    [0036] Die Karteninformations-Speichereinheit 22, diedem Karteninformations-Speicherabschnitt 2 in 1 entspricht, besteht auseinem DVD-ROM (Festwertspeicher mit digitaler vielseitiger Scheibe) zumSpeichern der Kartendaten in der Form von digitalen Daten.
    [0037] Der GPS-Empfänger 23 erfasst diegegenwärtigePosition des das Navigationssystem befördernden Fahrzeugs unter Verwendungvon Satelliten.
    [0038] Der Richtungssensor 24 erfasstdie Richtung des Fahrzeugs.
    [0039] Der Abstandssensor 25 erfasstden von dem Fahrzeug zurückgelegtenAbstand.
    [0040] Der GPS-Empfänger 23, der Richtungssensor 24 undder Abstandssensor 25 entsprechen dem Erfassungsabschnitt 3 für die gegenwärtige Position in 1.
    [0041] Die Routen/Führungsknoten-Speichereinheit 26,die dem Routenspeicherabschnitt 5 und dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 in 1 entspricht, speichertdie hergestellte Route und die herausgezogenen Führungsknoteninformationen.
    [0042] Die Sprachausgabeeinheit 27,die dem Sprachausgabeabschnitt 10 in 1 entspricht, gibt Sprache als Führungsnachrichtenaus.
    [0043] Die Anzeigeeinheit 28, diedem Anzeigeabschnitt 11 in 1 entspricht,besteht aus einer Flüssigkristallanzeigeoder dergleichen, und stellt Informationen wie die Karteninformationen,Route und Führungdar.
    [0044] Die Eingabeeinheit 29, diedem Operationsabschnitt 13 in 1 entspricht, wird von dem Benutzer verwendet,um ein Signal zum Betrieb des Navigationssystems einzugeben.
    [0045] Die Steuereinheit 21 umfassteine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 31, einen ROM(Festwertspeicher) 32, einen RAM (Speicher mit wahlweisem Zugriff) 33,einen Anzeigesteuerabschnitt 34 und eine I/O (Eingabe/Ausgabe)-Einheit 35.
    [0046] Die CPU 31 führt Berechnungfür dieRoutensuche und die Führungsknotenextraktiondurch.
    [0047] Der ROM 32 speichert Programmund Konstanten, die fürdie Operation der CPU 31 verwendet werden. Genauer gesagt,speichert er ein Hauptprogramm, das eine Route von der gegenwärtigen Positionzu dem Bestimmungsort sucht, und führt die Navigation wie eineFührungentlang der gesuchten Route durch. Zusätzlich speichert er ein Programm zurDurchführungeiner Entscheidung, ob die Dreigabelführung vorzusehen ist, und einerBestimmung der Führungsrichtungan dem Dreigabel-Führungsknoten,die der Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind.
    [0048] Der ROM 32 kann durch einexternes Speichermedium wie einen CD-ROM unabhängig von der Steuereinheit 21 ersetztwerden.
    [0049] Der RAM 33 wird verwendetfür dieEntwicklung von Programmen oder Kartendaten und zum Speichern vonBerechnungsergebnissen während derVerarbeitung durch die CPU 31.
    [0050] Der Anzeigesteuerabschnitt 34 steuertdie Anzeige der Anzeigeeinheit 28.
    [0051] Die I/O-Einheit 35 dientals eine Schnittstelle zwischen der Steuereinheit 21 undverschiedenen externen Einheiten 22 bis 28.
    [0052] Die Funktionen des Routensuchabschnitts 4, desFührungsknoten-Extraktionsabschnitts 6,des Dreigabel-Führungsabschnitts 8 unddes Sprachnachricht-Erzeugungsabschnitts 9 in 1 werden durch die Verarbeitungder Steuereinheit 21 implementiert.
    [0053] Als Nächstes wird die grundsätzlicheArbeitsweise des gesamten Systems mit Bezug auf 1 beschrieben.
    [0054] Vor dem Starten des Fahrzeugs betätigt ein Fahrerden Operationsabschnitt 13, um erforderliche Daten wieeinen Bestimmungsort einzugeben.
    [0055] Der Erfassungsabschnitt 3 für die gegenwärtige Positionerfasst die gegenwärtigePosition des Fahrzeugs.
    [0056] Der Karteninformations-Speicherabschnitt 2 speichertdie Kartendaten. Anhand der Kartendaten sucht der Routensuchabschnitt 4 dieRoute von der erfassten gegenwärtigenPosition zu dem eingegebenen Bestimmungsort, wodurch die Route zwischen denbeiden Punkten hergestellt wird. Der Routenspeicherabschnitt speichertdie Route.
    [0057] Der Führungsknoten-Extraktionsabschnitt 6 ziehtdie Knoten (Führungsknoten)heraus, die die Führungauf der in dem Routenspeicherabschnitt 5 gespeichertenRoute erfordern. Der Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 speichertdie Informationen überdie herausgezogenen Führungsknoten.
    [0058] Hinsichtlich der in dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeichertenFührungsknotenführt derDreigabel-Führungsabschnitt 8 eine Ent scheidungdurch, ob die Dreigabelführungvorzusehen ist, und eine Bestimmung hinsichtlich der Führungsrichtungbei der Dreigabelführung,die nachfolgend beschrieben werden. Wenn die Bestimmung erfolgt,dass die Dreigabelführungdurchzuführenist, wird dieser Umstand zu dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 hinzugefügt.
    [0059] Der Anzeigeabschnitt 11 stelltdie in dem Karteninformations-Speicherabschnitt 2 gespeicherteKarte, die in dem Routenspeicherabschnitt 5 gespeicherteRoute, zumindest einen der in dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeicherten Führungsknotenund die vergrößerte Kartenahe dem Führungsknotendar.
    [0060] An dem Führungsknoten erzeugt der Sprachnachricht-Erzeugungsabschnitt 9 einebestimmte Sprachführungsnachricht,und der Sprachausgabeschnitt 10 gibt sie zu dem Fahreraus.
    [0061] Die vorbeschriebene Steuerung dergesamten Arbeitsweise wird durch den Steuerabschnitt 1 durchgeführt.
    [0062] Als Nächstes wird die Entscheidungsverarbeitungdurch den Dreigabel-Führungsabschnitt 8 mit Bezugauf 3 beschrieben.
    [0063] 3 istein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Verarbeitung gemäß der vorliegenden Erfindungillustriert. Es illustriert einen Vorgang der Durchführung einerEntscheidung, ob die Dreigabelführungdurch den Dreigabel-Führungsabschnitt 8 für die indem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeichertenindividuellen Führungsknotenvorzusehen ist oder nicht.
    [0064] Im Schritt ST1 führt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 eineEntscheidung fürjeden in dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeicherten Führungsknotendurch, ob eine in den FührungsknotenfließendeVerbindung ein Attribut einer Autobahn hat. Es wird hier angenommen,dass der Dreigabel-Führungsabschnitt8 im Schritt ST1 nur eine Entscheidung dahingehend durchführt, obdas Attribut der eintreffenden Verbindung eine Autobahn oder nichtist.
    [0065] Falls nicht das Attribut der an demFührungsknoteneintreffenden Verbindung die Autobahn ist, eliminiert der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 den Führungsknotenaus dem Gegenstand der Dreigabelführung und kehrt zu einem Entscheidungs-Bereitschaftszustandzurück.Der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 gehtnur zum Schritt ST 2 weiter, wenn das Attribut der eintreffendenVerbindung die Autobahn ist.
    [0066] Im Schritt ST2 sucht der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 einenKnoten, der der folgenden Bedingung A innerhalb von beispielsweisevon 50 m von dem Führungsknotengenügt,in allen Richtungen der Verbindungen (einschließlich Verbindungen außerhalbder Route), die mit dem Führungsknotenverbunden sind, und geht zum Schritt ST3 weiter. Der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 verwendetden Abstand zwischen den Kreuzungen als die Bedingung im SchrittST2.
    [0067] Die Bedingung A: zumindest drei Verbindungensind mit dem Führungsknotenverbunden; und zumindest zwei Verbindungen sind innerhalb eines Bereichsvon +90 Grad bis -90 Grad mit Bezug auf die Richtung der eintreffendenVerbindung von der Seite des Startpunktes aus vorhanden. Die letztgenannteBedingung verwendet den Einmündungswinkelder mit der Kreuzung verbundenen Straße.
    [0068] Im Schritt ST3 führt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 dieBestimmung durch, ob der Knoten, der der Bedingung des SchrittsST2 genügt,vorhanden ist oder nicht. Wenn er vorhanden ist, geht der Vorgangzum Schritt ST4 weiter, und wenn er nicht vorhanden ist, geht derVorgang zum Schritt ST8 weiter. Der Begriff "vorhanden" schließt hier eine Kreuzung ein,die der Führungsbedingungnicht genügt.
    [0069] Im Schritt ST4 nimmt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 denKnoten, der dem Führungsknotenunter den im Schritt ST2 gesuchten Knoten am nahesten ist, als einenDreigabel-Zielknoten an, und setzt das Paar aus dem Dreigabel-Zielknotenund dem Führungsknotenals einen Kandidaten des Dreigabel-Führungsknotens. Die Aufgabedes Schrittes besteht darin, eine er aufeinander folgenden Kreuzungenals den Dreigabel-Führungsknotenauszuwählen,um die Führungzu erhalten.
    [0070] Die 5(a)–5(c) zeigen ausgewählte Beispiele,um der Dreigabelführungim Schritt ST4 unterzogen zu werden.
    [0071] Die 5(a)–5(c) illustrieren, dass einGabelführungsknoten(weißerKreis) und ein Gabelextraktionsknoten (schraffierter Kreis), derdem Führungsknotenam nahesten ist, einen Dreigabel-Führungsknoten bilden.
    [0072] Im Schritt ST5 führt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 eineBestimmung dahingehend durch, ob der im Schritt ST4 ausgewählte Dreigabel-Zielknoten derfolgenden Bedingung B genügt.
    [0073] Die Bedingung B: zumindest drei Verbindungensind innerhalb eines Bereichs von +90 Grad bis -90 Grad mit Bezugauf die Richtung der eintreffenden Verbindung von der Seite desFührungsknotens ausverbunden; oder zumindest eine Verbindung, deren Verbindungsattributein anderes als "Autobahn" ist, ist unter denVerbindungen von dem Führungsknotenzu dem Dreigabel-Zielknotenvorhanden.
    [0074] Die erstgenannte der Bedingung Bzusammen mit der letztgenannten der Bedingung A bilden die Bedingungzum Herausziehen der Gabelkreuzung.
    [0075] Die letztgenannte der Bedingung Bverwendet das Straßenattributvon Straßenzwischen den Kreuzungen als die Bedingung. In diesem Fall erfolgt eineBestimmung, ob es "Autobahn" ist oder nicht nur.
    [0076] Wenn der Bedingung B genügt ist,geht die Verarbeitung zum Schritt ST8 weiter, der den Führungsknotenvon dem Gegenstand der Dreigabelführung entfernt. Demgegenüber geht,falls nicht der Bedingung B genügtist, die Verarbeitung zum Schritt ST6 weiter.
    [0077] Wenn im Schritt ST6 der Dreigabel-Zielknotenin den von dem Führungsknoten-Extraktionsabschnitt 6 herausgezogenenFührungsknotenenthalten ist, liest der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 den Dreigabel-Zielknoten aus denin dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeichertenFührungsknotendatenaus, um eine doppelte Führungzu vermeiden. Im Schritt ST7 fügtder Dreigabel-Führungsabschnitt 8 Informationendarüber,dass der Führungsknotenals ein Dreigabel-Führungsknotengesetzt ist, zu dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 hinzu.
    [0078] Das Vorgenannte ist die Verarbeitungzur Durchführungeiner Entscheidung, ob die Dreigabelführung vorzusehen ist.
    [0079] Obwohl im Schritt das Attribut dereintreffenden Verbindung auf die Autobahn begrenzt ist, ist diesnicht wesentlich. Z.B. kann eine gewöhnliche Straße als einGegenstand verwendet werden. Zusätzlichkönnenverschiedene Bedingungen hinzugefügt werden wie andere Typenvon Straßen,die Breite einer Straße,die Anzahl von Fahrbahnen, die Fahrgeschwindigkeit, die Verkehrsklassifizierungund die Straßengeometriewie geteilt/ungeteilt.
    [0080] Zusätzlich kann, obgleich der Knotenim Schritt ST2 in dem Bereich innerhalb von 50 m gesucht wird, diesauf jeden Abstand geändertwerden.
    [0081] Weiterhin können hinsichtlich der Bedingung Aeine oder mehr Bedingungen der Verbindungsattribute hinzugefügt werdenwie der Typ, die Breite einer Straße, die Anzahl von Fahrspuren,die Fahrgeschwindigkeit, die Verkehrsklassifizierung, die Straßengeometriewie geteilt/ungeteilt; oder die Bedingung des Einmündungswinkelsder Straßenkann geändertwerden. Die erstgenannte bezieht sich auf die Straßenattributeder Straßen,die mit jeder der beiden interessierenden Gabelkreuzungen verbundensind, und die letztere bedeutet, dass der Bereich nicht auf dievorgenannten ±90Grad begrenzt ist.
    [0082] Darüber hinaus kann, obgleich dieBedingung B im Schritt ST5 das Verbindungsattribut von dem Führungsknotenzu dem Dreigabel-Zielknoten als "Autobahn" definiert, dieseine gewöhnlicheStraßesein. Verschie dene andere Bedingungen können hinzugefügt werden,wie andere Typen von Straßen, dieBreite einer Straße,die Anzahl von Fahrspuren, die Fahrgeschwindigkeit, die Verkehrsklassifizierung unddie Straßengeometriewie geteilt/ungeteilt.
    [0083] Als Nächstes wird eine Bestimmungsverarbeitungbeschrieben fürdie Führungsrichtungdes Führungsknotens,der wie vorbeschrieben als der Dreigabel-Führungsknotenbestimmt wurde.
    [0084] 4 istein Flussdiagramm, das den Vorgang der Bestimmungsverarbeitung desDreigabel-Führungsabschnitts8 zum Bestimmen der Führungsrichtungan dem Dreigabel-Führungsknoten, dervon dem Dreigabel-Führungsabschnitt 8 ausgewählt wurde,illustriert.
    [0085] Im Schritt ST10 führt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 eineBestimmung durch, ob der Dreigabel-Zielknoten außerhalb der Route vorhandenist oder nicht. Wie in den 5(a) und 5(c) illustriert ist, geht,wenn der Dreigabel-Zielknoten, d.h., der Extraktionsknoten (schraffierterKreis) außerhalb derRoute (hervorgehobener Pfeil) assoziiert mit dem Führungsknoten(weißerKreis) vorhanden ist, die Verarbeitung zum Schritt ST14 weiter.Demgegenübergeht, wenn der Extraktionsknoten auf der Route assoziiert mit demFührungsknotenvorhanden ist, wie in 5(b) illustriertist, die Verarbeitung zum Schritt ST11 weiter.
    [0086] Im Schritt ST14 führt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 eineBestimmung durch, ob die Fahrtrichtung am Führungsknoten die rechte oderlinke Richtung ist, entsprechend der folgenden Bedingung für die Bestimmungder Fahrtrichtung.
    [0087] Die Bedingung für die Bestimmung der Fahrtrichtung:wenn eine Routenausgangsverbindung und eine Verbindung außerhalbder Route getrennt in einem Bereich im Uhrzeigersinn (0 – 90 Grad)und einem Bereich entgegengesetzt dem Uhrzeigersinn (-90–0 Grad)mit Bezug auf die eintreffende Richtung vorhanden sind, wird derBereich enthaltend die Routenausgangsverbindung als eine Führungsrichtungangenommen. 6 zeigtein derartiges Beispiel, bei dem die Fahrtrichtung am Knoten A dieRichtung nach links ist.
    [0088] Wenn beide Verbindungen in einemder beiden Bereiche vorhanden sind, bestimmt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 dieRichtung der Routenausgangsverbindung mit Bezug auf die Verbindung außerhalbder Route, wodurch sie als die Führungsrichtungangenommen wird. 7 zeigtein derartiges Beispiel, bei dem die Fahrtrichtung am Knoten A dieRichtung nach links ist.
    [0089] Als ein Ergebnis der Bestimmung geht,wenn die Fahrtrichtung die linke Richtung, die Verarbeitung zumSchritt ST15 weiter. Andernfalls, d.h., wenn die Fahrtrichtung dierechte Richtung ist, geht der Vorgang zum Schritt ST16 weiter.
    [0090] Im Schritt ST15 setzt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 dieFührungsrichtungam Führungsknotenin die linke Richtung, und im Schritt ST16 setzt er die Führungsrichtungam Führungsknotenin die rechte Richtung.
    [0091] In den Schritten ST11 bis ST13 bestimmtder Dreigabel-Führungsabschnitt 8 dieFührungsrichtung amFührungsknotenanhand der Beziehung zwischen der Fahrtrichtung an dem Führungsknotenund der Fahrtrichtung an dem Dreigabel-Zielknoten.
    [0092] Der Dreigabel-Führungsabschnitt 8 bestimmtdie Fahrtrichtung des Führungsknotenund die Fahrtrichtung des Dreigabel-Zielknotens gemäß der imSchritt ST14 erwähntenBedingung fürdie Bestimmung der Fahrtrichtung.
    [0093] Im Schritt ST11 bestimmt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8,ob der Bedingung "dieFahrtrichtung des Dreigabel-Zielknotens ist die linke Richtung unddie Fahrtrichtung des Führungsknotenist ebenfalls die linke Richtung" genügt ist odernicht. Wenn der Bedingung genügtist, geht die Verarbeitung zum Schritt ST15 weiter, um die Führungsrichtungam Führungsknotenin die linke Richtung zu setzen.
    [0094] Andernfalls geht die Verarbeitungzum Schritt ST12 weiter.
    [0095] Im Schritt ST12 bestimmt der Dreigabel-Führungsabschnitt 8,ob der Bedingung "dieFahrtrichtung des Dreigabel-Zielknoten ist die rechte Richtung unddie Fahrtrichtung des Führungsknotenist ebenfalls die rechte Richtung" genügtist oder nicht. Wenn der Bedingung genügt ist, geht die Verarbeitungzum Schritt ST17 weiter, um die Führungsrichtung an dem Führungsknotenin die rechte Richtung zu setzen.
    [0096] Andernfalls geht die Verarbeitungzum Schritt ST13 weiter, um die Fahrtrichtung an dem Führungsknotenin die mittlere Richtung zu setzen.
    [0097] Das Vorstehende ist die Bestimmungsverarbeitungfür dieFührungsrichtungan dem Führungsknoten.
    [0098] Hinsichtlich des Führungsknotens,der durch die Verarbeitung der Schritte ST1–ST8 und der Schritte ST10–ST17 alsder Dreigabel-Führungsknotenbestimmt wurde, erzeugt der Sprachnachricht-Erzeugungsabschnitt 9 eineSprachnachricht entsprechend der Führungsrichtung wie "Fahre in die linke Richtung(oder rechte Richtung oder mittlere Richtung) an dem Dreigabelpunkt1 km voraus". Somit gibtder Sprachausgabeabschnitt 10 die Sprache zu einer zweckmäßigen Führungszeitaus mit Bezug auf den Knoten, der von dem Führungsknoten und dem Dreigabel-Zielknoten näher an demStartpunkt ist.
    [0099] Es ist auch möglich, den Sprachnachricht-Erzeugungsabschnitt 9 mitder Funktion zur Erzeugung einer Sprachnachricht, die darüber informiert,dass der Dreigabel-Zielknoten aus aufeinander folgenden Kreuzungenbesteht, vorzusehen.
    [0100] Weiterhin kann gemäß der Führungsrichtung derAnzeigeabschnitt 11 eine Informationskarte darstellen,die die Richtung wie die linke Rechte, die mittlere Richtung oderdie rechte Richtung anzeigt, wie in 8 illustriertist.
    [0101] Wie vorstehend beschrieben ist, kanndas vorliegende Ausführungsbeispiel1 verhindern, dass das Fahrzeugnavigationssystem den Benutzer falsch führt. Eswird beispielsweise die in 9 gezeigte Straße betrachtet,bei der eine Gabelung 2 unmittelbar einer Gabelung 1 folgtund die Route in der B-Richtung verläuft. Das herkömmlicheFahrzeug-Navigationssystem, das die Gabelung 1 als den Führungsknotenungeachtet der nächstenGabelung 2 behandelt, gibt an der Gabelung 1 dieSprachführung "rechte Richtung". Demgemäß kann derFahrer die Gabelung 2 fälschlicherweisefür dieGabelung 1 halten und in die rechte Richtung fahren, wodurcher fälschlicherweisein die Richtung C fährt.Demgegenüber kann, da das gegenwärtige Fahrzeug-Navigationssystemdie Sprachführungentsprechend "Fahre andem Dreigabelpunkt in der mittleren Richtung" gibt, ein derartiger Fehler vermiedenwerden.
    [0102] Hinsichtlich der in 10 gezeigten Straße, bei der die Abzweigungen 1 und 2 jeweilsFührungsknotensind, gibt das herkömmlicheSystem eine derartige Reihe von Führungen wie "Fahre zuerst in der rechtenRichtung. Dann fahre in der linken Richtung". Demgemäß kann der Fahrer die Fahrspurunnötigerweisewechseln. Das vorliegende System kann einen derartigen unnötigen Fahrspurwechseleliminieren, da es eine derartige Sprachführung wie "Fahre an dem Dreigabelpunkt in der mittlerenRichtung" ausgibt.
    [0103] Weiterhin ist es bei dem vorstehendenFall nach 10, da dasherkömmlicheSystem die aufeinander folgende Führung für die Straße gibt, die aus der Sichtdes Fahrers als ein Dreigabelpunkt erscheint, wahrscheinlich, denFahrer falsch zu führen. ImGegensatz hierzu kann das vorliegende System eine derartige Verwirrungvermeiden.
    [0104] Wie vorstehend beschrieben ist, istdas vorliegende Ausführungsbeispiel1 des Fahrzeug-Navigationssystems so ausgebildet, dass es enthält: den Erfassungsabschnitt 3 für die gegenwärtige Position zumErfassen der gegenwärtigenPosition des Fahrzeugs; den Karteninformations-Speicherabschnitt 2 zumSpeichern der Karteninformationen; den Routenspeicherabschnitt 5 zumSpeichern der Route von der gegenwärtigen Position, nach der gesuchtwird und die durch den Karteninformations-Speicher Abschnitt 2 gesetztist, zu dem Bestimmungsort; den Führungsknoten-Speicherabschnitt7 zum Speichern der aus der gespeicherten Route herausgezogenen Führungsknoten;den Führungsabschnitt12 zum Vorsehen der Führungfür dieRoute oder der Führungan dem Führungsknoten;und den Steuerabschnitt 1 zum Steuern der vorstehenden Abschnitte, unddass es weiterhin den Dreigabel-Führungsabschnitt 8 aufweist,der eine Bestimmung dahingehend durchführt, dass die aufeinander folgendenGabelführungsknotenunter den in dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeichertenFührungsknotenals ein einzelner Dreigabel-Führungsknoten betrachtetwerden, sowie eine Bestimmung der Führungsrichtung an dem Dreigabel-Führungsknoten, unddie Sprachführungoder Anzeigeführungdurch die Dreigabel-Informationskartedurchführt.Demgemäß kann dasvorliegende Fahrzeug-Navigationssystem die Führung vorsehen, die dem Fahrerden Fahrtweg verständlicherzeigt, wenn zwei aufeinander folgende Gabelkreuzungen, die als dieFührungsknotenbetrachtet werden, in kurzem Abstand vorhanden sind.
    [0105] Zusätzlich bestimmt es den einzelnenDreigabel-Führungsknotenunter Verwendung des Straßenattributszwischen den beiden interessierenden Gabelkreuzungen als Bestimmungsbedingung,wie dem Typ der Straßewie einer Autobahn oder einer gewöhnlichen Straße, derBreite einer Straße,der Anzahl von Fahrspuren, der Fahrgeschwindigkeit, der Verkehrsklassifizierungoder der geteilten/ungeteilten Geometrie der Straße. Somitkann die Dreigabelführungentsprechend verschiedenen Straßenbedingungenvorgesehen werden.
    [0106] Alternativ bestimmt es den einzelnenDreigabel-Führungsknotenunter Verwendung des Straßenattributsder Straßen,die mit jeder der beiden interessieren den Gabelkreuzungen verbundensind, als der Bestimmungsbedingung, wie des Typs der Straße wie einerAutobahn oder gewöhnlichenStraße, derBreite einer Straße,der Anzahl von Fahrspuren, der Fahrgeschwindigkeit, der Verkehrsklassifizierung oderder geteilten/ungeteilten Geometrie der Straße. Somit kann die Dreigabelführung entsprechendeiner Verschiedenheit von Straßenbedingungenvorgesehen sein. Wenn z.B. die Dreigabelführung in Abhängigkeitvon der verbundenen Straßeunzweckmäßig ist,kann das vorliegende Straßennavigationssystem einderartiges Problem vermeiden.
    [0107] Weiterhin bestimmt das vorliegendeFahrzeug-Navigationssystemden einzelnen Dreigabel-Führungsknotenunter Verwendung des Einmündungswinkelszwischen den Straßen,die mit jeder der beiden Gabelkreuzungen verbunden sind, als der Bestimmungsbedingung,wodurch die Dreigabelführungzu den Kreuzungen vorgesehen ist, die die Dreigabelführung entsprechenddem Einmündungswinkelder Straßebenötigt.Demgemäß kann esdie Dreigabelführungan der Kreuzung vermeiden, an der die Dreigabelführung nicht erforderlich ist,abhängigvon dem Einmündungswinkelder Straße.Als eine Folge kann das vorliegende Fahrzeug-Navigationssystem eine Führung vorsehen,die dem Fahrer den Fahrtweg verständlicher zeigt.
    [0108] Zusätzlich bestimmt das vorliegendeFahrzeug-Navigationssystemden einzelnen Dreigabel-Führungsknotenunter Verwendung des Abstands zwischen den beiden Gabelkreuzungenals Bestimmungsbedingung. Demgemäß kann esdie unnötigeDreigabelführungverhindern, indem es vermeidet, dass die nächste Kreuzung, die sich weitentfernt befindet, als der Gegenstand der Dreigabelführung berücksichtigtwird.
    [0109] Somit kann es die Dreigabelführung entsprechendder Straßengeometriedurchführen,wodurch es in der Lage ist, eine Führung vorzusehen, durch diedem Fahrer der Fahrtweg verständlichergezeigt wird.
    [0110] Weiterhin bestimmt das vorliegendeFahrzeug-Navigationssystemdie Führungszeitdes einzelnen Dreigabel-Führungsknotenmit Bezug auf eine der beiden Gabelkreuzungen, die näher an dem Startpunktist. Demgemäß kann esdie Dreigabelführungzur zweckmäßigen Zeitvorsehen, wodurch es in der Lage ist, eine Führung vorzusehen, die dem Fahrerden Fahrtweg verständlicherzeigt.
    [0111] Wenn darüber hinaus mehrere Sätze von zweiGabelkreuzungen aufeinander folgend als einzelne Dreigabel-Führungsknoten vorhanden sind, siehtdas vorliegende Fahrzeug-Navigationssystem die Führung nur bei einem bei diesenvor, der als der Dreigabel-Führungsknotenausgewähltist. Demgemäß kann esdas Problem der Zunahme der Wahrscheinlichkeit der falschen Führung desFehlers eliminieren, wenn die Dreigabelführung aufeinander folgendegegeben wird, wodurch es in der Lage ist, eine Führung vorzusehen, die dem Fahrerden Fahrtweg verständlicherzeigt.
    [0112] Obgleich das vorbeschriebene Ausführungsbeispiel1 die Dreigabelführungfür diebeiden Gabelkreuzungen vorsieht, von denen beide zu den in dem Führungsknoten-Speicherabschnitt 7 gespeicherten Führungsknotengehören,ist dies nicht wesentlich. Z.B. ist das vorliegende Ausführungsbeispiel2 so ausgebildet, dass es eine Bestimmung der Berücksichtigungeines Gabelführungsknotens,der zu einem Führungsknotengehört, undeiner Gabelkreuzung, die nicht der Führung unterzogen ist, als eines einzelnenDreigabel-Führungsknotensdurchführt, undeine Bestimmung der Führungsrichtungbei der Dreigabelführungdurchführt,um die Sprachführung oderAnzeigeführungals den einzelnen Dreigabel-Führungsknotenvorzusehen.
    [0113] Wie vorstehend beschrieben ist, kanndas vorliegende Ausführungsbeispiel2 eine Führungvorzusehen, die dem Fahrer ermöglicht,die Fahrtrichtung korrekt auszuwählen,selbst wenn die Gabelkreuzung, die den Führungsknoten bildet, und die Gabelkreuzung,die nicht der Führungunterzogen ist, aufeinander folgend in einem kurzen Abstand vorhandensind.
    权利要求:
    Claims (12)
    [1] Fahrzeug-Navigationssystem, enthaltend: einenErfassungsabschnitt (3) für die gegenwärtige Positionzum Erfassen einer gegenwärtigenPosition eines Fahrzeugs; einen Karteninformations-Speicherabschnitt(2) zum Speichern von Karteninformationen; einen Routenspeicherabschnitt(5) zum Speichern einer Route von der gegenwärtige Positionzu einem Bestimmungsort, wobei die gegenwärtige Position auf der Grundlagedes Karteninformations-Speicherabschnittsgesucht und gesetzt wird; einen Führungsknoten-Speicherabschnitt(7) zum Speichern eines aus der gespeicherten Route herausgezogenenFührungsknotens; einenFührungsabschnitt(12) zum Vorsehen einer Führung von der Route oder demFührungsknoten; und einenSteuerabschnitt (1) zum Steuern der Abschnitte, welchesFahrzeug-Navigationssystem gekennzeichnet ist durch: einenDreigabel-Führungsabschnitt(8) zum Bestimmen der Berücksichtigung von zwei aufeinanderfolgenden Gabelkreuzungen als eines einzelnen Dreigabel-Führungsknotens,zum Bestimmen, dass eine Führungsrichtungals eine Dreigabelführungvorgesehen ist, und dass der Führungsabschnittdie Dreigabelführungfür deneinzelnen Dreigabel-Führungsknotenvorsieht.
    [2] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, bei demzwei aufeinander folgende Gabelkreuzungen, die den einzelnen Dreigabel-Führungsknoten bilden,aus zwei aufeinander folgenden Gabelführungsknoten aus in dem Führungsknoten-Speicherabschnittgespeicherten Führungsknotenbesteht.
    [3] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, bei demdie zwei aufeinander folgenden Gabelkreuzungen, die den einzelnenDreigabel-Führungsknotenbilden, aus einem Gabelführungsknotenaus den in dem Führungsknoten-Speicherabschnittgespeicherten Führungsknotenund einer Gabelkreuzung, die der Führung nicht unterzogen ist,besteht.
    [4] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, bei demder Führungsabschnitteine Sprachführungfür deneinzelnen Dreigabel-Führungsknoten vorsieht.
    [5] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, bei demder Führungsabschnitteine Anzeigeführungdurchführt,die eine Dreigabel-Informationskarte für den einzelnen Dreigabel-Führungsknotenvorsieht.
    [6] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, bei demder Dreigabel-Führungsabschnittden einzelnen Dreigabel-Führungsknotenbestimmt unter Verwendung eines Straßenattributs einer Straße zwischenden beiden Gabelkreuzungen als einer Bestimmungsbedingung.
    [7] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, bei demder Dreigabel-Führungsabschnittden einzelnen Dreigabel-Führungsknotenbestimmt unter Verwendung eines Straßenattributs einer Straße, die mitjeder der beiden Gabelkreuzungen verbunden ist, als einer Bestimmungsbedingung.
    [8] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 16 oder7, bei dem das Straßenattributzumindest eines enthältvon: einem Straßentyp,der ausgewählt istaus einer Autobahn oder einer gewöhnlichen Straße, einerBreite der Straßeeiner Anzahl von Fahrspuren, der Fahrtgeschwindigkeit, der Verkehrsklassifizierungund einer geteilten/ungeteilten Straße.
    [9] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, bei demder Dreigabel-Führungsabschnittden einzelnen Dreigabel-Führungsknotenbestimmt unter Verwendung eines Einmündungswinkels zwischen Straßen alseiner Bestimmungsbedingung, wobei jede der Straßen mit einer der beiden Gabelkreuzungenverbunden ist.
    [10] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, beidem der Dreigabel-Führungsabschnittden einzelnen Dreigabel-Führungsknotenbestimmt unter Verwendung eines Abstands zwischen den beiden Gabelkreuzungenals einer Bestimmungsbedingung.
    [11] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, beidem der Dreigabel-Führungsabschnitteine Führungszeithinsichtlich des einzelnen Dreigabel-Führungsknotensbestimmt mit Bezug auf eine der beiden Gabelkreuzungen, die näher an einem Startpunktist.
    [12] Fahrzeug-Navigationssystem nach Anspruch 1, beidem, wenn mehrere Sätzevon zwei aufeinander folgenden Gabelkreuzungen vorhanden sind, die alsder einzelne Dreigabel-Führungsknotenanzuwenden sind, der Führungsabschnitteine Führung für nur einender mehreren Sätzeals den Dreigabel-Führungsknotenvorsieht.
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US9228850B2|2016-01-05|System and method for presenting a computed route
    KR100648342B1|2006-11-23|네비게이션 시스템 및 그 동작 방법
    KR100281293B1|2001-02-01|Route determination method of vehicle navigation system
    JP3719640B2|2005-11-24|経路選出方法およびシステム並びに記録媒体
    JP3769104B2|2006-04-19|交差点ルーチング用ナビゲーションシステム及び交差点ルーチング方法
    US8306730B2|2012-11-06|Navigation system
    US5926118A|1999-07-20|Vehicular navigation apparatus
    US8467962B2|2013-06-18|Navigation system and lane information display method
    US6529822B1|2003-03-04|Navigation system with zoomed maneuver instruction
    DE102004032194B4|2013-10-10|Wegsuchvorrichtung
    JP3322268B2|2002-09-09|陸上車両の多重ナビゲーション経路装置
    EP0782118B1|2003-05-21|Fahrzeugnavigationssystem
    CA2493973C|2008-10-21|Route calculations around traffic obstacles using marked diversions
    US6859724B2|2005-02-22|Method of searching for guidance route in navigation device
    DE10009850B4|2013-05-08|Navigationssystem und -verfahren und Speichermedium, in dem Navigationsprogramme gespeichert sind
    DE10345559B4|2013-03-14|Fahrzeugnavigationssystem, welches eine automatische Fahrstraße priorisiert, und entsprechendes Routensuchverfahren
    US6456931B1|2002-09-24|Indicating directions to destination and intermediate locations in vehicle navigation systems
    RU2397447C2|2010-08-20|Система указания маршрута и способ указания маршрута
    DE69825924T2|2005-09-15|Routenbestimmung in einem Fahrzeugnavigationssystem
    US6263277B1|2001-07-17|Route searching method
    JP3603927B2|2004-12-22|車両用ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
    DE60111272T2|2006-05-18|Fahrzeug-reiseleiteinrichtung und verfahren zum leiten eines fahrzeugs
    JP4151952B2|2008-09-17|ナビゲーション装置
    US7251561B2|2007-07-31|Selective download of corridor map data
    US7493214B2|2009-02-17|Travel route searching method of mobile object
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    US20040153242A1|2004-08-05|
    CN1519540A|2004-08-11|
    JP2004233148A|2004-08-19|
    CN1316231C|2007-05-16|
    JP4098106B2|2008-06-11|
    DE102004004485B4|2006-07-13|
    US6842694B2|2005-01-11|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2004-09-02| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2007-01-04| 8364| No opposition during term of opposition|
    2011-05-06| R084| Declaration of willingness to licence|
    2011-07-15| R084| Declaration of willingness to licence|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    [返回顶部]